jk 自慰 机器东说念主行业专题发挥：车端工艺延展，机器东说念主产业链共振
起首：市集资讯jk 自慰
（发挥出品方/作家：国盛证券，丁逸朦、江莹）
一、计策支持+供给清楚，催生远期广袤空间
1.1 复盘电动车行业：自主品牌车企份额进步，重塑供应链体系
复盘新能源汽车发展，主要分为三个阶段：计策驱动→供给驱动→需求驱动。2023 年， 寰球新能源汽车销量为 1418 万辆，同比增长 35%，渗入率为 15.8%，同比增长 2.8pct， 其中中国新能源汽车销量为 950 万辆，同比增长 38%，渗入率为 32%，同比增长 6pct。 1）计策驱动：2019 年之前，新能源车行业处于发展初期，国内推出“双积分计策”等 激发性计策，指引新能源汽车高质料发展； 2）供给驱动：2019-2021 年，补贴计策冉冉退坡，但特斯拉在上海建厂+车企胁制推出新车型，培育消费者融会，奠定新能源车发展趋势； 3）需求驱动：2021 年于今，消费者仍是认同新能源车的驾驶体验，同期供应链趋向于 熟谙，新能源车的性价比胁制突显，市集冉冉下千里，转向市集需求驱动。
国内自主品牌车企胁制弯说念超车，竞争口头从“一超”到“两超”到“两超多强”。 1）“一超”：2021 年，特斯拉销量 94 万辆，同比增长 85%； 2）““两超”：2021 年，凭借混动上风，比亚迪新能源汽车销量为 60 万辆，同比增长 218%， 市占率高达 17%，已一语气 9 年蝉联国内新能源车销冠。特斯拉和比亚迪仍是成为国内新 能源车市集的领军企业； 3）““两超多强”：新能源车渗入率络续进步，市集扩容，眩惑新势力车企、互联网企业不 断挖掘用户细分需求，打造爆款车型。2023 年，联想汽车寄托量为 38 万辆，同比增长 182%；蔚来寄托量为 16 万辆，同比增长 31%；小鹏汽车寄托量为 14 万辆，同比增长 17%；零跑汽车寄托辆为 14 万辆，同比增长 29%。此外，AITO 问界 2023 年全年累计 寄托 9.4 万辆；小米 SU7 发布 28 天已寄托 5781 辆，臆想 2024 年内至少寄托 10 万台， 全年寄托量冲刺 12 万辆。 汽车供应链体系重塑，国内企业话语权增强。在传统燃油车时期，寰球汽车及汽车零部 件产业酿成车企-Tier1-Tier2，乃至 Tier3 的金字塔式供货结构，但国内汽车工业起步较 晚，因此国内零部件企业基本为 tier2/3，话语权弱、配套价值量小、盈利水平低。随新 能源车时期的到来，车企经常倾向于选用资本更低、居品迭代更快的供应商，同期国内 车企的崛起为零部件企业的发展提供机遇，因此国内零部件企业冉冉成为 tier1，迎来发 展的黄金时期。
1）零部件板块估值核心进步：2018-2019 年，板块 PE-TTM 较低，2019 年之后，板块 PE-TTM 大幅进步，主要系国内零部件企业从产业链 tier2/3 成长为 tier1 企业，话语权不 断增强，臆想改日将会快速发展。
2）绑定新能源流部车企，零部件企业事迹开启高速增长：2019-2023 年，板块营收由 7342 亿元增长至 8932 亿元，CAGR+5%；归母净利润由 213 亿元增长至 405 亿元， CAGR+17%，主要系 1）成为 tier1 之后，国内零部件企业配套价值量进步、同期范畴效 应增强盈利水平；2）国内汽车及零部件市集快速发展，胁制滋长出龙头企业。
3）增量的零部件要道市集空间快速扩张，滋长出龙头企业：新能源车的增量零部件主要 是电板和热管制两个要道，主要系新能源车新增电板，且莫得发动机，需要极度增多电 池热管制及制热系统，代表性企业永诀为宁德时期、三花智控。2019-2023 年，宁德时 代营收 CAGR+72%，归母净利润 CAGR+76%；三花智控营收 CAGR+21%，归母净利润 CAGR+20%。
1.2 臆想机器东说念主行业：百花都放，产业量产晨曦知道
目下行业尚未有大范畴量产，依旧处于计策驱动阶段。政府对机器东说念主行业的发展更加剧 视，专注于机器东说念主核心时候的突破。从 23 年到 24 年，工业和信息化部等部门出台了一 系列计策来促进机器东说念主产业的发展。
迷奸 拳交竞争口头：车企、互联网企业、初创企业纷纷布局机器东说念主赛说念。目下看，机器东说念主产业主 要参与者有三类企业： 1）车企：东说念主才、资源丰厚，且具备供应链基础。代表企业有特斯拉、小鹏，这类企业在 出产整车时仍是整合了相干供应链，改日为机器东说念主量产奠定基础； 2）互联网企业：东说念主才、资源丰厚，且具备软件、模子开发智商。代表企业有小米、科大 讯飞等，这类企业具备软件、大模子等开发智商，改日有望进步居品质能； 3）初创企业：深耕机器东说念主赛说念，积存深厚。代表企业有优必选、智元等，这类企业专心 深耕机器东说念主赛说念，已有较深厚的行业训诫，改日有望加速鼓励机器东说念主居品贸易化落地。
百花都放，改日行业围聚度有望冉冉进步。参照新能源车发展趋势，前期有望以特斯拉 为代表，推出机器东说念主居品，挖掘用户需求，培育用户融会；之后，相较汽车，机器东说念主的 应用场景更多元，不同供应商有望卡位不同价位、不同的细分应用场景，成立品牌形象， 建立用户粘性；但随大模子的应用与开发，机器东说念主的通用性臆想越来越高，不错适用多个应用场景，从而进步行业围聚度。
机器东说念主的主要组成有电机、丝杠/延缓器、传感器，单机价值量较车端均有进步。以特斯 拉东说念主形机器东说念主 Optimus 为例，限制 2024 年 1 月，其举座 BOM 资本中，关节部件占比最 高，约 56.9%。关节部件的主要组成部分包括电机、现实器、延缓器传感器等。改日机 器东说念主的降本措檀越要有两种：1）变调时候决议，在部分精度要求较低的关节使用性价比 更高的零部件；2）进步国内零部件企业的供应份额。
国产供应链将充分受益于机器东说念主行业的发展。参照新能源车产业发展路线，机器东说念主产业 的发展将体当今两方面：1）增量零部件的市集空间快速增长：机器东说念主为其零部件（电机 -丝杠/延缓器-传感器等）都再次打造了新的产业发展弧线；2）降本诉求带动国内企业份额快速进步：如丝杠、延缓器、传感器等规模，原巧合候壁垒高，多被外企驾驭，目下 机器东说念主带动市集空间增长，同期对时候要求有所镌汰，降本需求穷苦，因此国内企业有 望进步市集份额。 机器东说念主产业空间广袤，远期对应空间百亿好意思元级别。从机器换东说念主的角度来看，由于东说念主口 老龄化、劳能源东说念主口着落和东说念主力资本上涨等问题，东说念主形机器东说念主的应用远景广袤。证据《东说念主 形机器东说念主产业筹商发挥》预测，2029 年中国东说念主形机器东说念主市集范畴将达到 750 亿元，将占 寰宇总量的 32.7%，到 2035 年有望达到 3000 亿元范畴。马斯克预测改日东说念主形机器东说念主需 求量可达 100 亿台以致以上，远期对应空间百亿好意思元级别。
二、机器东说念主整机：AI 大模子赋能，通用化智商丰富应用场景
目下机器东说念主供给也胁制清楚，开发多类应用场景需求。机器东说念主的主要需求在于移动和操 作需求，关于重移动需求轻操作需求的规模而言，不错使用时候难度和资本更低的非东说念主 形机器东说念主；关于需要高操作精度的规模而言，不错使用东说念主形机器东说念主。 非东说念主形机器东说念主：频繁包括轮式、足式和轮足机器东说念主。上风在于：1）移动后果高：轮式可 高移动速率且耗能低，足式优点在于越障智商；2）资本低。盘曲在于：1）轮式越障能 力有限，足式的移动速率较慢且能量糟塌较大；2）非东说念主形机器东说念主多半莫得贤慧手安装， 因此操作性能有限。目下频繁应用于家庭文娱、电站巡检以及济急调停等。
东说念主形机器东说念主：上风在于 1）通用性：手部领有更高的摆脱度和更多的传感器，不错作念出 更复杂精确的操作，臆想可应用于悉数场景；2）当然：东说念主形机器东说念主省略通过面部款式、 语调语气等非讲话疏通给东说念主类带来更当然、直不雅的体验，关于医疗照应、讲授培训、社 交陪伴等需要高度东说念主机交互的应用场景极为要紧。盘曲在于 1）时候难度和资本更高； 2）大部分场景下，部分功能是冗余的。 目下东说念主形机器东说念主应用场景主要围聚于工场，改日有望拓展至热诚陪伴规模。目下，东说念主形 机器东说念主应用场景在于以低资本上风替代工场中无数重迭就业，冉冉向贸易、服务业场景 开拓，改日随智能化程度加深，具备类东说念主对话交互智商，不错舒服东说念主类的热诚陪伴需求。
通过开发智能驾驶，车企已驱动进行 AI 大模子磨练。AI 大模子是智能驾驶规模的时候 基础，在自动驾驶应用中主要体当今车辆感知（环境感知、物体检测、场景联合）、决策 制定（旅途计较与导航、步履预测与决策、交互式和协同驾驶）、限度现实（能源学与控 制、病笃制动与安全、自适合巡航限度与车说念保持辅助）三大层面。如比亚迪打算通过 AI“璇玑”将大模子应用到车辆的各个方面，粉饰越过 300 个使用场景。
AI 大模子在机器东说念主规模中主要用于进步机器东说念主感知环境以及与环境交互的智商，包括 感知、决策计较和限度层面。 1）在感知规模，大型视觉-讲话模子省略学习视觉和文本数据之间的关联，从而具备跨 模态联合智商，从而辅助机器东说念主零样本图像分类、零样本指标检测和 3D 分类等任务。 2）在决策计较规模，大讲话模子和视觉-讲话模子不错辅助机器东说念主计较及高层计较的任 务，通过利用与操作、导航和交互筹商的讲话印迹，机器东说念主不错现实更加复杂的任务。 3）在限度规模，以限度为中心的讲话-图像价值学习模子（LIV，Language-Image Value Learning）通过使用讲话对都视频来学习多模态视觉-讲话价值函数，基于大型东说念主类视频 数据集进行机器东说念主预磨练限度。
AI 大模子赋能机器东说念主，加速结束通用化需求。大模子不错通过磨练海量数据来学习复杂 的模式和特征，具有更宏大的泛化智商，不错对未见过的数据作念出准确的预测。借助大 模子，东说念主形机器东说念主省略通过“视觉”去与环境交互，具备转移学习的智商，结束通用化。 1）单一化：以往的算法模子存在局限，机器东说念主只可通过关于某一个特定规模磨练对应的 基础模子，其 AI 算法只可达到舒服特定需求的用途，只可适用于大范畴、重迭性出产的 职责。 2）通用化：AI 大模子的出现，将语义联合智商和推理生成智商加入到机器东说念主中，进步了 机器东说念主的感知智商与想考决策智商。在 24 年 3 月 Figure 发布的第一个以 OpenAI 大模 型加持的机器东说念主演示视频中，Figure01 不错与东说念主类进行好意思满的对话，其中 OpenAI 模子 提供高层级的视觉和讲话智能，Figure 的神经汇集提供快速、低层级、贤慧的机器东说念主动 作。
机器东说念主量产在即。国表里大多企业打算于 24 年底或 25 年进行东说念主形机器东说念主贸易化落地， 目下尽力于工业应用场景的落地。其中： 国外企业：1）波士顿能源：24 年 4 月通知研发电动版 Atlas 东说念主形机器东说念主，打算于 25 年 在韩国当代汽车工场里驱动进行试点测试，并会在几年后全面投产；2）特斯拉：臆想 2025 年年底将少见千台 Optimus 在特斯拉工场现实任务，2026 年将驱动寄托给外部客户。 国内企业：1）宇树科技：2024 年 5 月发布 Unitree G1 东说念主形智能体，基础版价钱为 9.9 万元，已参加市集量产；2）优必选：打算在 2025 年-2027 年，冉冉拓展到中等难度任 务，并重心打造 3-5 个专用场景下的应用，缓缓结束范畴贸易化，同期横向拓展到消费 电子制造业等行业；3）达闼：打算于 2025 年结束范畴量产，2035 年结束寰球商用。
三、供应链：车端出产训诫复用性高，国产空间广袤
3.1 总成：硬件复用性强，加强与车端供应链共振
机器东说念主产业链与汽车供应链有望共振。1）部分零部件时候同源：如电板、电机、轴承等， 机器东说念主使用的居品与车端各异较小；2）车端供应链出产训诫丰富：陪同新能源车销量快 速增长，车端供应链具备大范畴自动化出产训诫，改日有望匡助机器东说念主量产降本；3）与 车企客户有深厚的合作基础：部分车企同期布局东说念主形机器东说念主，如特斯拉、小鹏等，相干 供应链合作基础深厚，有望快速配合末端结束时候决议定型与量产；4）具备范畴出产经 验。
通顺智商：现实器证据通顺类型可分为旋转现实器和线性现实器，其散播在机器东说念主的不 同关节上。 1）旋转现实器：optimus 使用了 14 个旋转现实器，用于旋动掸作，如让机器东说念主手臂、 脚踝灵步履掸，主要结构为电机+谐波延缓器+传感器+轴承等。 2）直线现实器：optimus 使用了 14 个直线现实器，用于推拉，如让机器东说念主手臂上前或 向后伸展，主要结构为电机+丝杠+传感器+轴承等。 3）贤慧手：optimus 使用了 12 个现实器，主要结构为空腹杯电机+精密行星齿轮箱+螺 纹丝杠+编码器。 optimus 量产时期靠近。2024 年 5 月，特斯拉研发的二代 Optimus 东说念主形机器东说念主已进厂 实训，通过端对端神经汇集磨练，动作现实的准确度、一语气性和续航智商均在络续朝上， 改日将通过工场任务测试进一步完善性能。特斯拉打算 2024 年机器东说念主居品鼓励以研发 测试为主，初步出产供里面使用，2025 年年底之前驱动量产销售，2026 年驱动大范畴 出产，并供其他公司使用。马斯克于 2024 年 6 月示意到 2025 年特斯拉将领有越过 1000 个 optimus 机器东说念主参加运行，指标改日占据市集份额 10%以上，其资本限度在 1 万好意思元 傍边，售价臆想 2 万好意思元。
国内总成厂商的竞争上风： 1）和主机厂合作久，基础深厚，配合度高。拓普集团：自 2016 年加入特斯拉产业链， 2023 年拆分设立机器东说念主行状部，进军机器东说念主规模；三花智控：子公司三花汽零在 2016 年起成为特斯拉的要紧供应商，具有深厚的时候储备和极高配合度。 2）具备大范畴自动化出产训诫。拓普集团：2023 年，除汽车电子外的其他居品产能利 用率均保管在 90%+的高位，具备大范畴出产训诫；三花智控：汽车零部件居品产能利 用率较高，公司在墨西哥、波兰、泰国建立外洋工场推广产能。
3）具备一定的正向研发智商。拓普集团：通过量产刹车制动等居品，集成机械、电子、 液压、算法等概括智商，叠加电机自研智商，从而千里淀深厚的正向开发智商和时候千里淀。 研发方面，公司 2024H1 研发用度达5.3 亿元，研发用度率 4.4%，2024 年拟投资 50 亿 元用于建造机器东说念主核心部件出产基地。三花智控：动作电子扩张阀产业龙头企业，公司 具备机电一体化出产智商，奠定了机器东说念主总成居品的开发智商。研发方面，公司 2024H1 研发用度达6.3 亿元，研发用度率 4.6%。2024 年，公司拟投资建造机器东说念主零部件出产 基地。
3.2 能源：轻量化+大扭矩为核心要求，市集空间广袤
3.2.1 空腹杯电机：时候壁垒较高，单机价值量上万元
空腹杯电机选择无铁芯转子，多应用于高精度场景。空腹杯电机是一种袖珍伺服直流电 机，选择的是无铁芯转子，其电枢绕组为空腹杯线圈，是一个空腹的杯状结构。这种结 构赋予其后果高、转速快、反应快、寿命长、体积小和运行稳等性情，凭借这些性能优 势，空腹杯电机鄙人游应用规模平常，在机器东说念主、医疗器械、无东说念主机和自动化拓荒等场 景中均有平常利用。
东说念主形机器东说念主贤慧手需要使用 12 个空腹杯电机，单价约 1000 元，改日有望进一步进步。 东说念主形机器东说念主手部的手指关节需要较高的摆脱度，需配备体积小但能输出功率高的电机， 而空腹杯电机匹配这个要求。以特斯拉 Optimus 东说念主形机器东说念主为例，一只手掌领有 6（*2） 个现实器（大拇指 2 个，其余各 1 个），11 个摆脱度（大拇指内转+屈伸共 3 个摆脱度， 其余屈伸各 2 个摆脱度），单台机器空腹杯电机数量为 12 个，单价约 1000 元。改日机 器东说念主单手摆脱度有望进一步进步。
空腹杯电机核心时候壁垒包括线圈联想、绕线工艺以及绕线拓荒。 1）线圈联想：线圈联想是结束空腹杯电机自撑持绕组的核心，使用导线的粗细、绕组匝 数等都将影响绕组电阻值、启动电流、速率常数等电机参数，从而顺利影响电机的可靠 性和运行性能。其中，常见的绕组类型有：直绕型、斜绕型、马鞍型。 2）绕线工艺：线圈绕制方式可分为半卷绕式和一次成型自动化绕制，其绕制过程会顺利 影响了空腹杯电机体积、转速、功率密度和良率等性能。 3）绕线拓荒：绕线机的难点在于超细导线的张力限度和不同线型联想下的绕制。绕线机 主要由机架、主轴结构、排线结构、张力限度结构、模具等组成。由于导线较细，因此 需要建树高精度的 PLC、伺服以及传动器件等；在导线给入的过程中，若是张力较大则 拉扯容易使得导线电阻增多，若是张力过小则容易使得排线疏松绕线品质着落。
空腹杯电机市集主要被外洋厂商驾驭。2022 年寰球空腹杯电机 CR5 为 67%，前五名企 业包括 Faulhaber、Portescap、Allied Motion Technologies、Maxon Motor 及 Nidec Copal Corporation。国外企业处于当先地位，主要系：1）起步早，并通过在电机规模络续参加 研发，建立起了时候上风；2）渠说念布局广、品牌形象佳：外洋厂商通过完善销售汇集以 及并购等方式，霸占市集并建立精粹的品牌形象。
国内厂商积极布局，鸣志电器已结束量产销售。国内厂商也积极布局空腹杯电机规模， 改日有望凭借价钱低、寄托周期短、反应飞速等上风缓缓结束国产替代。其中鸣志电器 目下已结束量产销售，主要系：1）通过两次并购掌抓核心时候：收购好意思国 Lin Engineering、 瑞士 Technosoft Motion AG，后者在空腹杯的驱动限度规模长久保持着寰球当先的时候水平；2）深耕市集巩固时候壁垒：公司起步较早，络续参加研发时期长，居品质能优秀。
3.2.2 无框电机：关节驱动能源起首，单机用量高
单台东说念主形机器东说念主需要使用 28 个无框力矩电机。动作一种新式力矩电机，无框电机组成 部分唯有转子和定子，可舒服体积小、质料轻、惯量低、结构紧凑、功率高档需求，主 要应用场景为机器东说念主、传感器、无东说念主机等。在东说念主形机器东说念主中，无框电机主要用于双臂和 双足以及颈部。以特斯拉东说念主形机器东说念主 Optimus 为例，其 28 个关节使用无框电机提供动 力。 无框电机时候壁垒较低。改日无框力矩电机市集价钱有望随范畴化量产而赓续着落。无 框电机需要在低压环境下输出较大的功率，因此时候壁垒主要在于磁路和工艺联想。在 精度要求较高的规模，如医疗等，外洋厂商起步早，工艺时候具有先发上风。但在其他 规模，国内企业基本已凭借低资本、快反应、优服求结束了国产替代。 外洋厂商仍占据无框电机市集主要份额，国内厂商与外洋厂商差距缓缓舒缓。在寰球市 场上，无框电机主导厂商包括科尔摩根、Allied Motion、TQ-RoboDrive 等；在国内市集 上，主要厂商有步科股份。在 2022 年移动机器东说念主行业直流伺服 TOP 供应商口头中，步 科股份以 42%的市占率位列第一。
3.3 传动：高精度要求+高工艺壁垒，外资企业先发上风赫然
3.3.1 丝杠：大价值量+高壁垒，国产替代处于早期阶段
丝杠是将旋转通顺变为直线通顺的传动副零件。丝杠证据其摩擦性情不错分为滑动丝杠、 盘曲丝杠和静压丝杠。1）滑动丝杠结构较为浅近，齿型多为梯形，领有传动性能好，精 度高，加工便捷等优点；2）盘曲丝杠分为滚珠丝杠和滚柱丝杠两大类，滚珠丝杠比较滚 柱丝杠摩擦力小、传动后果高、精度也高，因而比较常用，然而其制造工艺比较复杂， 其中滚珠丝杠是最常用的丝杠阵势。
丝杠：特斯拉 Optimus 机器东说念主预估使用约 14 个行星滚柱丝杠。行星滚柱丝杠主要在 东说念主形机器东说念主中应用于关节驱动，结束关节的精确动掸和定位。证据特斯拉 AI Day2022 信 息，特斯拉东说念主形机器东说念主“Optimus”下肢腿部将选择无框电机与行星滚柱丝杠的线性现实 器，行星滚柱丝杠使用个数约 14 个。改日随国产化进程胁制加速，有望大幅镌汰丝杠使 用资本。 行星滚柱丝杠的行业壁垒：原材料、加工工艺、出产拓荒。 1）材料：行星滚柱丝杠选择的钢材性情各异大，特种合金调质钢成为时候壁垒。国内标 准行星滚柱丝杠材料绝大部分选择马氏体不锈钢，舒服一般性强度、硬度和耐磨性要求， 但高硬度与抗腐蚀度难以同期达成；而国外厂商以合金调制钢为原材料，具备较高的疲 劳极限和抗屡次冲击智商，以及精粹的低温冲击韧性。 2）加工端：制造精度要求高。丝杠轴的加工时候分为研磨和冷轧两种，研磨法的螺纹切 割和冷轧法的退火工艺为加工难点。其中研磨法需要先用车刀加工出滚说念款式，再选择 磨床磨削至对应的尺寸和精度要求，难点在于螺纹的切割；冷轧法顺利在冷轧时将丝杠 挤压成型再加工两头，但由于需要先退火再加工，因此存在加工后果低、退火后丝杠变 形及开裂等问题。 3）拓荒端：磨削舒服丝杠居品高精度要求的必需法子，其中精密磨床是核心拓荒。面前 的先进磨床拓荒主要围聚在日欧，存在入口限制、价钱不菲等问题，同期国内企业在获 得拓荒后需经过无数的调试进步至指标精度，稀奇依赖 know-how 的积存。因此成为限 制丝杠居品国产化的核心问题。
目下滚柱丝杠市集主要被外资企业驾驭。目下国内企业在丝杠方面的批量化制造还处于 起步阶段，和国外比较仍具备一定差距，主要体当今导程精度、承载智商等方面。目下 行星滚柱丝杠市集主要以泰西企业为主，如德国的舍弗勒、NSK、THK 等，国内企业起 步较晚，主要有南京工艺等企业。
目下国内多家企业基本已完成滚珠丝杆样件出产，改日有望络续鼓励国产化。目下布局 丝杠居品的企业主要有：1）贝斯特：2023H1，贝斯特旗下宇华精机仍是奏效完成高精 度滚珠丝杠副、直线导轨副等居品的首台套奏效下线，部分居品在送样考据中；2）北特 科技：丝杠居品目下处于样件阶段；3）斯菱股份：正在打算研发滚珠丝杠等居品。
轴承在汽车零件和机器东说念主现实器上应用平常。证据摩擦性质的不同，轴承可分为滑动轴 承和盘曲轴承，滑动轴承职责沉稳、可靠，无噪声，适用于需要高解析性的地点；盘曲 轴承省略撑持动掸的轴或轴承座、使轴能在低摩擦下旋转，适用于高速、轻载的地点。 在汽车中，轴承常应用于变速箱、行星延缓机、驱动电机；在东说念主形机器东说念主中，轴承主要 应用于关节处的现实器上。
轴承出产工艺和丝杠雷同，产业蔓延性强。汽车轴承与机器东说念主丝杠在材料选拔、加工工 艺和装配时候上有好多共同点：材料方面，轴承和丝杠的制造都需要使用高强度、高硬 度和精粹耐磨性的钢材；工艺方面，轴承出产工艺和丝杠高度重合，都需经过铸造、热 处理、磨削等，装配时候包括压装法、加热、冷却装配法，二者核心壁垒均围聚在磨削 工艺和磨床拓荒上。立时器东说念主市集的绽开，轴承企业不错通过外采拓荒、时候蔓延，实 现丝杠制作上的工艺复用。
3.3.2 延缓器：专利+精度壁垒高，国内企业已开启替代
延缓器是畅通能源源和现实机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。精密减 速器回程误差小、精度较高、使用寿命长，更加可靠解析，应用于机器东说念主、数控机床等 高端规模，包括谐波延缓器、RV 延缓器、摆线针轮行星延缓器、精密行星延缓器等。东说念主形机器东说念主的应用将为产业链带来较大增量空间。
谐波延缓器价钱在 1000-5000 元/台之间，主要应用于机器东说念主旋转关节中。谐波延缓 器是靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，结束通顺和 能源传递的传动安装，具备回差小、通顺精度高、传动比大、体积小、分量轻等优点， 构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器 三个基本构件组成，价钱在 1000-5000 元/台之间。
谐波延缓器的时候壁垒主要体当今材料、联想、出产和装配要道。 1）材料：壁垒在于需要高强度材料保证柔轮韧性。动作谐波延缓器的核心部件，柔轮需 要具备精粹的耐磨性、传动性能、硬度，因此多选择 40Cr 合金钢，但由于国内提纯时候 有差距，柔轮材料仍依赖于入口。 2）联想：壁垒在于需要在齿形联想过程中兼顾专利和居品质能。齿形联想顺利决定延缓 器的精度、寿命等性能，主要款式有弧线、渐开线、圆弧等。国外企业起步较早，率先 开发出齿形，并请求专利，尔后国内企业如绿的谐波发明了全新的“P 型齿”，突破国外 企业专利驾驭，但关于自后者而言，难以绕开专利壁垒。 3）出产：壁垒在于出产训诫和资金参加。谐波延缓器主要出产工艺为粗加工、热处理、 精加工，其中热处理工艺影响居品腐蚀性/脆性等性能，历程复杂且需要公司自主研发； 精加工拓荒依赖入口，资金壁垒较高。 4）装配：壁垒在于是否具备训诫丰富的装配工东说念主。证据居品联想要求，需要胁制诊治、 更正、均衡再进行终末的装配，因此目下装配要道以东说念主工为主，并需要训诫丰富的装配 工东说念主。
齿轮工艺与延缓器具备一定共通性。在机器东说念主规模中，齿轮公司 1）可向下贱蔓延布局 延缓器：由于谐波延缓器主要由柔轮、钢轮组成，与车端齿轮加工工序一致，但由于机 器东说念主齿轮要求更高精度和更小尺寸，因此在具体加工方式上有不同；2）可顺利向机器东说念主 整机企业供应齿轮居品：机器东说念主对齿轮居品精度要求更高，需要齿轮企业选择更清雅的 加工工艺和出产拓荒。
3.4 传感器：机器东说念主感知的核心部件，居品价值量高
东说念主形机器东说念主使用传感器数量较多，主要为力矩、位置和惯性传感器等。目下东说念主形机器东说念主 主要使用的传感器包括力矩、位置和惯性传感器等。如优必选单个机器东说念主需要 4 个六维 力/力矩传感器（手部及足部各 2 个）。 力矩传感器维度越高，测量越精确。在东说念主形机器东说念主中，力矩传感器主要用于主体、关节、 手腕中。证据测量维度，力矩传感器不错分为一至六维传感器，其中一、三、六维传感 器比较常见：1）一维传感器：可用于测量成见和作用点固定的力，如称重传感器；2） 三维传感器：可用于测量成见立时变化，但作用点保持不变的力；3）六维传感器：可用 于测量成见、作用点都在三维空间内立时变化的力。
应变片式六维力矩传感器应用最广。六维力矩传感器主要用于检测、驻扎、限度、测量、 保护等场景，可提供力的交互信息。证据传感元件的不同，六维力矩传感器主要分为应 变片式、光学式以及压电/电容式，其中光学式、压电/电容式下贱尚未得到平常应用：1） 应变片式：硅应变片的解析性、信噪比、动态性情好于金属应变片；2）光学式和电容式： 资本较低，但解析性较差；3）压电式：动态性情和刚度较好，主要用于低维传感器，未 来有望应用于六维中。
六维力矩传感器壁垒主要体当今联想、出产、拓荒三方面，且不同应用环境下，举座工 艺、材料、联想方式、解耦算法也有所不同，增多了居品难度。 1）联想：主要体当今结构/算法解耦和标定检测两方面。结构/算法解耦：六维力传感器 需要通过复杂的算法和结构联想来处分维间耦合问题，以确保各个维度的测量互不骚扰； 标定检测：六维力传感器的标定检测过程复杂，需要高精度的测量拓荒和法子，以确保 传感器的准确性和解析性。 2）出产：主要体当今材料和工艺两方面。材料：六维力传感器的性能与材料配方密切相干，需要选拔恰当的材料以结束面需的测量精度和解析性，且应变片需要证据我方要求 选型或者联想定制；工艺：贴片工艺、电桥组桥方式等需要较强的时候智商，来结束高 精度测量。 3）拓荒：核心壁垒是六维聚积加载拓荒。六维聚积加载拓荒是高精度六维力传感器研发 和出产的必要条目，不错对力觉传感器结束正交三个成见力和三个成见力矩的同期精确 加载。这类拓荒的研发波及多项概括时候，包括机械联想、限度系统、测量时候等，无 标品不错采购，靠厂家纯自研取得。 六维力矩传感器入口价钱上万元，其中应变片是核心零部件。证据 MIR 调研，六维力传 感器居品单价可达 2-4 万元。其资本主要由应变片和东说念主工加工资本组成，其中应变片作 为六维力传感器的敏锐元件，当受到外力作用时，会发生形变，引起电阻值的变化，从 而结束对力的测量，每个六维力矩传感器频繁需要使用约 30-40 个应变片，单个六维力 矩传感器应变片资本在 5000-6000 元。
GGII 臆想 2024-2028 年国内六维力矩传感器市集范畴 CAGR 将保持 60%。证据 GGII，臆想 2024-2028 年中国六维力/力矩传感器市集范畴复合增速将保持 60%，2028 年市集范畴达到 37 亿元。目下国内市集主要企业有 ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚 等，其中 ATI 动作寰球龙头，客户粉饰面广。改日随市集空间快速增长，国内企业有望 凭借资本低等上风快速进步市占率：1）宇立仪器：居品准度可达 1%，主要应用于工业 机器东说念主、汽车碰撞测试等规模；2）坤维科技：居品准度高于 0.5%，主要应用于互助机 器东说念主、医疗手机机器东说念主等规模；3）鑫精诚：已完周至尺寸、巨额程、多结构的系列化开 发，切入 3C 规模，同期布局机器东说念主和医疗行业；4）柯力传感：2024 年上半年，在前期 已完成试制的模拟式六维力传感器基础上，加速鼓励与子公司聚积开发的数字式六维力 传感器名目。
四、重心公司分析
4.1 三花智控：总成供应商，推动机器东说念主量产进程加速
热管制居品谱系好意思满，时候壁垒深厚。公司完成对车用热管制核心三大类零部件（阀+ 泵+换热器）全粉饰，并在热泵热管制系统居品的研发和量产保持寰球当先。目下公司车 用电子扩张阀、新能源车热管制集成组件、Omega 泵等居品市占率寰球第一。凭借业内 当先的时候实力和居品质料，公司已合作通用、良马、沃尔沃、特斯拉、蔚来、比亚迪 等国表里主流车企。 成立全资子公司，推动机器东说念主零部件量产更进一步。公司络续在机器东说念主规模布局，胁制 推动量产进程加速：1）2024 年 6 月，公司成立全资子公司智能驱动，日后有望通过此 公司实施此前公告的杭州钱塘新区名目投资建造；2）2024 年 1 月，公司公告拟在钱塘 区投资建造机器东说念主机电现实器和域限度器研发及出产基地名目，打算总投资不低于 38 亿 元；3）2023 年 6 月，公司刊行 GDR，募资不超 50 亿元，投向名目包含机器东说念主机电执 行器研发名目（投资 2 亿）；4）2023 年 4 月，公司公告与绿的谐波在墨西哥共同出资设 立合股企业，主营业务为谐波延缓器相干居品的研发、出产制造及销售。
4.2 拓普集团：总成供应商，居品送样确认胜仗
稀缺 Tier 0.5 供应商，寰球化进程络续加速。公司驻足于减震和内饰业务，横向拓展底 盘系统、汽车电子、热管制系统、空气悬架、座舱闲适系统等，从单品龙头向平台型公 司发展。目下，公司前瞻布局新能源赛说念，络续扩大居品线，定位为具备同步研发智商、 机电软件一体化整合智商、模块化、寰球化供货智商的 Tier 0.5 级汽车零部件供应商， 目下仍是领有汽车 NVH 减震系统、表里饰系统、车身轻量化、智能座舱部件、热管制系 统、底盘系统、空气悬架系统、智能驾驶系统等居品，单车可配套金额超 3 万元。 定位总成供应商，充分受益于机器东说念主行业发展。机器东说念主核心部件是现实器，结构复杂、 时候要求高。公司已在汽车规模千里淀多年，具备电机自研、居品整合、资源协同、精密 机械加工等智商，仍是屡次向客户送样机器东说念主电驱现实器和旋转现实器，名目确认飞速， 改日有望取得较高的市集份额。23 年，公司电驱&电源系统、牵引系统收入 0.02 亿元， 销量 200 套，ASP 约 1 万元，毛利率 81%。
4.3 鸣志电器：贤慧手供应商，鼓励寰球化布局
微特电机行业当先，夹杂式步进电机寰球份额达到 10%以上。1994-2013 年，公司成 立，并络续鼓励外洋产能布局；2014-2019 年，公司先后收购 AMP、好意思国 LIN、瑞士 Technosoft Motion，从而突破时候壁垒，开拓外洋市集；2020-2024 年，公司胁制扩张 产能，太仓智能产业基地、越南出产基地先后投产。2023 年公司夹杂式步进电机居品已 占据寰球市集份额 10%以上，其中 2023 年限度电机偏激驱动系统业务收入占比达到 81%，主要居品为限度电机、驱动限度系统，由子公司上海安浦鸣志、好意思国 AMP、瑞士 T Motion 三家概括业务运营体构建。
4.4 绿的谐波：谐波延缓器供应商，推动高端居品产能扩张
深耕谐波传动规模，国内谐波延缓器第一龙头。目下公司主要居品包括谐波延缓器及精 密零部件、机电一体化居品、智能自动化装备等，下贱应用于智能机器东说念主、数控机床、 医疗器械、半导体出产拓荒、新能源装备等高端制造规模。2019 年，绿的谐波的谐波减 速器产能达到 9 万台；2020 年，绿的谐波拟投资 6.3 亿元用于建造年产50 万台精密谐 波延缓器名目；2022 年，绿的谐波拟投资 20 亿元用于建造年产100 万台谐波延缓器、 20 万套机电一体化现实器名目；产能裕如臆想将充分舒服东说念主形机器东说念主需求。
4.5 恒立液压：布局丝杠居品，鼓励国产替代降本
深耕行业多年，从液压油缸制造发展成为液压系统龙头企业。公司先后建立了恒立油缸、 恒立铸件、恒立液压等多个产业制造基地，收购上海立新液压、德国 InLine 液压等品牌 企业，络续鼓励寰球化布局，在中国、德国、好意思国、日本、墨西哥永诀建有 7 个液压研 发中心与 11个出产制造基地。目下，恒立已建成寰球当先的高压油缸出产基地和盾构机 专用液压油缸出产企业，时候水暖热出产范畴已置身于寰宇液压规模前线，居品广泛工 程机械、农业机械、工业工程、海洋工程、能源科技、地说念工程等广漠行业。
4.6 贝斯特：深耕精密加工，前瞻布局工业母机规模
专注于精密制造，进军高端航空与工业自动化装备规模。1997 年，公司成立，初期专注 于精密零部件和工装及自动化规模；2019 年，公司通过收购苏州赫贝斯切入新能源汽车 规模，并成为特斯拉供应商；2022 年，公司设立全资子公司宇华精机，切入“工业母机” 的新赛说念。 经过多年发展，目下公司业务可分为三大板块：1）种种精密零部件、智能装备及工装夹 具等原有业务；2）新能源汽车零部件业务，受益于新产能的投放，臆想孝顺公司改日收 入的主要增量：重心布局新能源汽车轻量化结构件、高附加值精密零部件以及氢燃料电 池汽车核心部件等居品；3）工业母机截止 2023H1 已完成样品下线，有望为公司事迹增 长带来第三弧线：全面布局直线盘曲功能部件，高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度盘曲导 轨副等。 布局丝杠居品，切入机器东说念主赛说念，夯实公司第三梯次产业布局。在东说念主形机器东说念主的布局上， 公司已于 2022 年设立全资子公司宇华精机，并引进了专科时候和管制团队，聚焦东说念主形 机器东说念主盘曲功能部件研发；2023 年，首套滚珠丝杠副、直线导轨副等居品仍是下线，部分机床在居品送样考据中；同期公司自主研发的东说念主形机器东说念主行星滚柱丝杠已出样。
4.7 柯力传感：称重传感器龙头，络续鼓励六维力矩居品布局
切入多维传感器规模，胁制拓展下贱应用场景。公司于 1995 年景立，业务主要分为四 大板块：1）力学传感器及面貌系传记统主营业务，居品包括应变式传感器、压力与温度 系列居品与流量计等；2）工业物联网及系统集成业务，居品包括系统集成居品与物联网 系统等；3）干砂粉浆拓荒租出服务；4）其他物理量传感器业务，比年来驱动布局机器 东说念主手臂六维力传感器、关节力矩传感器和多维力传感器等。 濒临东说念主形机器东说念主产业新趋势，公司重心突破机器东说念主传感器。公司改日将主攻的“新四样” 传感器：包括机器东说念主传感器、多物理量传感器、柔性触觉传感器、扭矩传感器。其中机 器东说念主传感器方面，公司将开发工业机器东说念主和互助机器东说念主的手臂六维力传感器，以及东说念主形 机器东说念主关节力矩传感器和多维力传感器，向低资本、低功耗、低形变、微尺寸成见突破。 2024 年上半年，公司在已完成试制的模拟式六维力传感器基础上，加速鼓励与子公司联 合开发的数字式六维力传感器名目。
4.8 双环传动：高精齿轮龙头，新能源+RV 延缓器助力起飞
拔擢四十载的寰球齿轮龙头。公司前身为玉环县振华齿轮厂，自 1980年创立以来一直 专注于齿轮偏激组件的开发、制造与销售。公司 2002 年驱动乘用车相干业务研发，2013 年进一步进入机器东说念主关节规模，目下居品规模涵盖汽车，非说念路机械、风力发电、电动 用具、机器东说念主自动化等多个行业中的驱动、传动应用场景，客户主要为国表里着名大型 整车出产厂商以及一级零部件供应商。
4.9 北特科技：深耕汽车底盘零部件，前瞻布局机器东说念主赛说念
深耕汽车底盘零部件，前瞻布局机器东说念主赛说念。公司成立于 2006 年，前身为上海北特金 属，2014 年公司于上交所上市。2015-2018 年间，公司产能、居品快速扩张，先后投产 重庆工场、上海转向工场，成立江苏北特，并收购上海光裕空调压缩机。2022 年，公司 铝合金轻量化业求结束量产。2024 年，公司成立上海北特机器东说念主，积极拓展机器东说念主业务。
公司现存业务： 转向减震零部件：1）公司成立起的发财业务，细分为转向器类零部件、减振器类零 部件、差速器类零部件。 精密类零部件：公司居品包括 CDC-evo 限度阀、IPB Flange/Piston 等零部。 铝合金轻量化零部件：公司 2022 年量产居品，核心居品包括阀岛、限度臂等。空调压缩机及热管制系统：公司 2018 年并表上海光裕，拓展空调压缩机业务，包 括空调压缩机、集成热管制系统等居品。
（本文仅供参考，不代表咱们的任何投资提出。如需使用相干信息，请参阅发挥原文。）
（转自：改日智库）jk 自慰